Regelung eines selbstbalancierenden Roboters

Abstract

Der zweir¨adrige Balanceroboter ist zu einem sehr beliebten Projekt in den Bereichen Mechatronik und Robotik geworden. Durch die Nutzung des umgekehrten Pendels geh¨ort es zu den klassischen Systemen in Dynamik und Regelung. Allerdings stellt dieses System aufgrund seiner inh¨arenten Instabilit¨at und Nichtlinearit¨at eine der herausforderndsten Probleme in der Regelungstechnik dar. Die Stabilit¨at des Roboters wird durch eine Kombination aus mechanischem Design, R¨adern, Motoren, Sensoren und fortschrittlicher Software erreicht, die es ihm erm¨oglicht, sein Schwerpunkt in Echtzeit anzupassen. Das Projekt ist in zwei Hauptgruppen unterteilt: Hardware, Softwareimplementierung. Es wird eine detaillierte Betrachtung des Fortschritts jeder Phase erfolgen.