Spotfinder - Entwicklung eines Lego Roboters zur autonomen Routensuche

Abstract

F¨uhrerlose Transportfahrzeuge nutzen zur Navigation fast ausnahmslos das Prinzip der Spurf¨uhrung entlang einer Leitlinie. Niedrige Kosten sowie Robustheit und Zuverl¨assigkeit sind pr¨agnante Vorteile. Da die Leitlinien fest auf oder in den Boden aufgetragen bzw. eingelassen sind, ist eine A¨ nderung dieser nicht spontan mo¨glich. Im Rahmen des Projektseminar Elektrotechnik/Informationstechnik (LEGO Mindstorms) der Otto-von-Guericke Universit¨at Magdeburg wurde ein
Roboter entwickelt, der eine neue Art der Navigation nutzen soll. In diesem Paper werden die Idee, konstruktive Umsetzung und der Programmablauf genauer erl¨autert. Nachfolgend wird auch auf die in den Erprobungen aufgetretenen Probleme eingegangen und beschrieben wie diese gel¨ost worden. So entstand ein Roboter, der in bis zu drei Suchradien seine direkte Umgebung nach farbigen Punkten scannt. Gefundene Markierungen werden angefahren und dann farbabh¨angige Aktionen ausgef¨ uhrt. Zwei Abbruchkriterien f ¨uhren dazu, dass der Roboter zur¨uck zum Ausgangspunkt f¨ahrt. Es wird außerdem eine Einsch¨atzung dar¨uber gegeben, in wie weit der entwickelte Roboter, bzw. die neue Art der Navigation Einsatz in der Industrie finden kann.