Autonomes Fahren mit Lego Mindstorms auf Untergrund durch Erkennen von Kanten

Abstract

Autonome System treten in Industrie und Alltag in vielen verschiedenen Formen in Erscheinung. Oft greifen sie dabei mit einer sehr geringen Reaktionszeit in Abl¨aufe ein, die ein Mensch nicht erreichen kann. Diese Arbeit pr¨asentiert die Entwicklung einer linearen Steuerung eines selbstst¨andig fahrenden Roboters. Dieser vermeidet es, eine befahrbare Oberfl¨ache zu verlassen. Die Umsetzung erfolgt mit MATLAB auf einer Lego-Mindstorms-NXT-Hardware-Plattform unter zu Hilfenahme der RWTH - Mindstorms NXT Toolbox. Grundsa¨tzliche Überlegungen was Geometrie des Aufbaus und Software-Umsetzung betrifft, werden er¨ortert und eine L¨osung wird pr¨asentiert.