GEOMETER

Der Landvermesser-Roboter

Abstract

In diesem Beitrag wird der „Geometer“ vorgestellt, ein differentiell angetriebener LEGO-Mindstorms-EV3-Roboter, der als linienfolgender Vermessungsroboter fungiert. Ziel der Arbeit ist es, dass der Roboter eine dreifarbige Linie selbstständig abfährt, seine Bewegung odometrisch erfasst und die gefahrene Strecke mathematisch rekonstruiert. Dadurch können unterschiedliche Strecken und Flächen genau vermessen werden und Abstände bestimmt werden. Die Steuerung erfolgt vorausschauend mithilfe von MATLAB über zwei Farbsensoren, aus denen die notwendigen Fahrmanöver abgeleitet werden. Die Odometrie erfolgt über die Motordrehwinkel, die nach Kalibrierung in reale Strecken- und Winkeldaten umgerechnet werden. Die Auswertung zeigt, dass der Roboter einfache geometrische Strecken präzise rekonstruieren kann. Die Arbeit demonstriert, dass auch mit einfacher LEGO-Hardware komplexe Vermessungsaufgaben umsetzbar sind.