Kartographie mit Lego-Mindstorms

Abstract

Im Rahmen des Lego-Mindstorms Projekts wurde ein Roboter zur Kartographierung gebaut. Der mit Hilfe von einem Ultraschallsensors Entfernungen von sich zu W¨anden oder Gegenst¨anden um sich herum misst.Durch das Anfahren mehrerer Punkte, von denen aus gemessen werden soll, soll der Roboter auch komplexe R¨aume und Umgebungen aufzeichnen k¨onnen. Aus den gemessenen Entfernungen soll eine zweidimensionale Karte erstellt werden. Der Roboter soll autonom
von externen Ortungsdiensten(z.B. GPS) arbeiten k¨onnen um viele Anwendungsf¨alle abdecken zu k¨onnen. Das erstellen einer Karte kann zum Beispiel Anwendung finden in R¨aumen und Umgebungen bei denen keine Karte vorhanden ist oder
durch ein Ereignis wie Erdbeben keine Aktuelle Karte/Grundriss vorhanden ist. Dies soll bei der Untersuchung oder Einsatzplanung in H¨ohlen oder eingest ¨urzten Geb¨auden helfen.