Kartographie mit Lego-Mindstorms

Abstract

Im Rahmen des Lego-Mindstorms- Projekts war es das Ziel einen Kartographierungsroboter, aus einem Legobausatz, zu entwickeln. Dazu wurden verschiedene Transformationsmatrizen verwendet. Diese werden dazu benutzt, die Messwerte vom polaren Koordinatensystem in das globale kartesische Koordinatensystem umzuwandeln. Am Ende wird ein ungef¨ahrer Grundriss der Umgebung erstellt. Dieser Roboter kann in der H¨ohlenforschung sowie zur Rettung von Menschen in eingest ¨urzten Geb¨auden benutzt werden.