Die Maus

Abstract

Der in diesem Seminar entwickelte Projektroboter „Die Maus“ befasst sich mit der Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs, das mithilfe klassischer Bildverarbeitung einen Ausgang in einem Raum erkennt und diesen verlässt, ähnlicher einer Maus, die auf der Suche nach einem Mauseloch ist. Die Konstruktion basiert auf LEGO Mindstorms, einem EV3-Baustein als Steuereinheit und einer Webcam zur Bildaufnahme. Die Bildverarbeitung erfolgt in MATLAB unter Verwendung der ComputerVisionToolbox, wobei Kantenerkennung und Polygonerkennung zur Detektion des Ausgangs eingesetzt werden. Erste Tests mit einer Konstruktion auf vier Rädern zeigten Schwierigkeiten bei Drehbewegungen, weshalb eine optimierte Version mit drei Omniwheels entwickelt wurde. Die Maus bewegt sich gezielt auf den Ausgang zu und korrigiert ihre Position anhand einer kontinuierlichen Bildauswertung. Ein Ultraschallsensor unterstützt das System, indem er erkennt, ob die Maus den Raum verlassen hat. Erste Tests bestätigen die Funktionsfähigkeit des Systems, obwohl Herausforderungen wie falsch-positive Erkennungen Optimierungspotenzial aufzeigen.