Roboter zur M¨ullsortierung

Abstract

Aufgrund des weltweit steigenden M¨ ullaufkommens ist es n¨otig, neue Wege in der Wiederverwertung von Wertstoffen einzuschlagen. Jedoch ist die Aufteilung des Abfalls in ihre verwertbaren Bestandteile aufw¨andig und schwierig. In diesem Paper wird detailliert die Konstruktion eines Roboters mit drei Gelenken beschrieben, der durch einen Sensor Müll der Farbe nach sortiert. Der Roboter weist drei Motoren auf, welche den Arm ausrichten und den Müll greifen lassen. Er ist in drei Bauteile aufgeteilt, deren Bauweise separat behandelt wird. Weiterhin ist die Programmierung der Software, die den Roboter ansteuert, in ihrer Abfolge erkl¨art. Nach Konstruktion und Programmierung ist der Roboter f¨ahig, die Gef¨aße, in denen der Müll gelagert werden soll, der Farbe nach zu erkennen, den Müll zu greifen, die Farbe zu erfassen und dann in den daf¨ur vorgesehenen Beh¨alter zu bef¨ordern.