Konstruktion und Programmierung eines LEGO-Greifarmes mit automatisierter Objektsuche

Abstract

Im Rahmen dieses Papers wird die Konstruktion und Programmierung eines station¨aren Greifroboters beschrieben, welcher Tracking- und Greifprozesse durchfuhren kann. Im Folgenden werden Probleme und L¨osungen der Bereiche Hardware und Software pr¨asentiert, speziell die Konstruktion und die Bildverarbeitung/ -analyse in MATLAB auf Grundlage des Blob Detection Bildanalysealgorithmus. Die Problematiken der Gewichtsverteilung und des Feintrackings erfordern das experimentelle Austesten des mit Lego Umsetzbaren. Die finale Version f ¨uhrt die Prozesse aufgrund der Kameraposition halbautomatisch aus, d.h. nach jedem Tracking muss die Kamera manuell entfernt werden. Der optimierte Algorithmus arbeitet mit einer Bildauswertung pro Sekunde und erlaubt schnelles und effektives Tracken. Der Greifroboter kann ein rotes Objekt auf einer festen Kreisbahn um den Mittelpunkt des Roboters suchen, anvisieren, greifen und nach einem akustischen Befehl wieder
ablegen.