Selbstbalancierender Roboter - Der intelligente Weg zum Ausgleich

Authors

  • Ahmed Abdelgaber Abdou M. Badawy

DOI:

https://doi.org/10.24352/UB.OVGU-2023-016

Keywords:

zweirädiger Roboter, PID-Regler, Regelungstechnik, Segwayroboter, Selfbalancing Robot

Abstract

Zur Zeit besteht ein wachsendes Interesse f¨ur Anwendungsgebiete wie Service-Robotik, Logistik- und Produktionsindustrie.
Mit hohen Pr¨azision und Schnelligkeit k¨onnen intellegente Roboter Aufgabe erledigen, die f¨ur Menschen zu gef¨ahrlich oder zu anstrengend sind. Da selbstbalancierender Roboter leicht und leistungsf¨ahig, k¨onnen solche Aufgaben ausgef¨uhrt werden.
Die Structure des selbstbalancierenden Roboter entspricht die Kombination des linearen umgekehrten Pendels und des mobilen Roboters mit R¨adern. Da der Roboter von Natur aus unstable ist, wird aus der Regelungstechnik ein Regler verwendet, damit der Roboter auf nur zwei R¨adern aufrecht halten kann. Bestehend aus Sensoren und Aktoren kann der Roboter durch st¨andiges Ausgleichen der vertikalen Neigung ein stabiles Zustand erreichen. Im Rahmen des Projektseminars wurde ein selbstbalancierenden Roboter mit Hilfe eines Gyroscope gebaut und mit MATLAB programmiert.

Downloads

Published

2023-04-24