Selbstbalancierender Roboter auf einem Ball

Abstract

Im Rahmen des LEGO-Mindstorms-Seminars an der Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg wurde ein selbstbalancierender Roboter entwickelt, der auf einer Kugel statt auf Beinen oder Rädern stabilisiert wird. Zur Erfassung der Neigung in X- und Y-Richtung werden zwei Gyrosensoren verwendet. Ein Algorithmus verarbeitet diese Sensordaten und steuert zwei Motoren so, dass der Roboter aktiv Korrekturen vornimmt, um das Gleichgewicht auf der Kugel zu halten. Die Programmierung erfolgte mit MATLAB. Am Ende des Projektseminars wurde der Roboter den Teilnehmern vorgestellt.