Balance Bot

Ein Roboter auf zwei R¨adern

Abstract

Das folgende Dokument befasst sich mit dem Prinzip eines Roboters, der sich auf zwei nebeneinander angebrachten R¨adern mit Hilfe eines Lichtsensors aufrecht halten kann. Das l¨asst sich durch st¨andiges Ausgleichen der vertikalen Neigung, gesteuert durch einen PID-Controller [1], des Roboters realisieren. Heutige mobile Roboter, besonders jene, die einen hohen Masseschwerpunkt haben, brauchen meist eine große Auflagefl¨ache und sind darum langsam und relativ platzintensiv.
Zur L¨osung dieses Problems wurde ein Roboter im Rahmen des Lego-Mindstorms-Projektseminars gebaut, der sich mit einem Lichtsensor und zwei R¨adern aufrecht halten kann.