Bau eines Aufräumroboters

Abstract

In der heutigen Zeit werden immer mehr Arbeiten von Robotern übernommen. In der Industrie können so menschliche Arbeiter entlastet oder eingespart werden. Deshalb wurde im Rahmen des Projektseminars Lego Mindstorms versucht ein Roboter zu bauen der mithilfe einer Kamera einen festgelegten Bereich aufräumt. Das Fahrzeug wurde aus Lego konstruiert und mithilfe von Matlab programmiert. In diesem Paper wird auf die Realisierungsversuche für diesen Projekt
eingegangen. Es wurde zuerst versucht einen festen Weg zu den Objekten zu berechnen der anschließend abgefahren wird. Dieser Ansatz wurde im Verlauf des Projekts durch eine aktive Regelung ersetzt. Zur Erkennung von Objekten wurde eine Webcam verwendet. Zur Bildverarbeitung wurden zwei verschiedene Methoden angewendet um die Position von Objekten im Bild zu erkennen. Um Objekte aufzunehmen wurde das Fahrzeug mit einem Greifer ausgestattet.