Automatischer Reinigungsroboter

Abstract

Im Rahmen dieser Arbeit wurde auf Basis der LEGO®-Mindstorms®-EV3-Plattform ein autonomer Kehrroboter mit dem Namen „Kehrbert“ entwickelt. Ziel war es, einen funktionsfähigen Prototyp zu erschaffen, der frei im Raum liegende LEGO-Steine selbstständig aufnehmen und Hindernissen erkennen kann. Die Arbeit beschreibt zunächst bestehende studentische Umsetzungen ähnlicher Systeme und grenzt das eigene Konzept davon ab. Anschließend werden die mechanische Konstruktion, der Aufbau des Aufnahme- und Fördermechanismus sowie die verwendete Sensorik erläutert. Ein weiterer Schwerpunkt liegt auf der Programmierung in MATLAB und der strukturierten Umsetzung der Navigationslogik. Abschließend werden die praktischen Ergebnisse bewertet und bestehende Einschränkungen sowie mögliche Verbesserungen diskutiert.