Bau des Aufräumroboters „BERT“ im Rahmen des LEGO-Mindstorm-Praktikums

Abstract

Das vorliegende Paper beschäftigt sich mit Bau und Programmierung eines Aufräumroboters aus Lego. Ziel dieses Roboters ist es mithilfe eines Greifarmes und einer Webcam Zielobjekte zu erkennen, aufzunehmen und zu einem bestimmten Ort zu bringen. Dafür wurde mithilfe von MATLAB ein Bildanalyseprogramm implementiert, welches den Roboter koordiniert. Es handelt sich um ein Kettenfahrzeug mit Differentiallenkung was Stabilität und Manövrierfähigkeit ermöglicht. Des Weiteren werden die beiden Steuereinheiten des Roboters per Bluetooth angesteuert, was eine verbesserte Reichweite zwischen Laptop und Roboter sichert. Es werden außerdem Bezüge auf bereits heute existierenden Robotern im Haushalt und militärischen Robotern genommen. Schwerpunkt dieser Arbeit ist dabei die Farberkennung, welche in der Bildanalyse implementiert ist.