Bau und Programmierung des autonomen Aufr¨aumroboters ”BERT“

Abstract

Autonome Roboter bestimmen unseren Alltag immer mehr. Im Haushalt erledigen sie vor allem Aufgaben, die f ¨ur den Menschen sehr zeitintensiv und eint¨onig sind. Daher wurde im Rahmen des Projektseminars Elektrotechnik / Informationstechnik (LEGO Mindstorms) ein LEGO Roboter konstruiert und programmiert, welcher mit Hilfe eines Greifarms und Greifers Objekte aufnimmt und zu einem bestimmten Ziel transportiert. Die Erkennung der Objekte erfolgte auf Grund deren Farbe. Dazu wurde eine Webcam verwendet und dessen Bild so bearbeitet, dass das Programm erkennt, wo sich das farbige Objekt im Bild befindet und wie groß seine scheinbare Gr¨oße ist. Dies erm¨oglicht eine pr¨azise Ansteuerung an das Objekt. In diesem Paper wird die Konstruktion und schwerpunktm¨aßig die Programmierung dieses Roboters dargestellt und erl¨autert. Es wird dabei auch auf die Farberkennung des Roboters eingegangen.