Bau einer autonomen Räumraupe

Abstract

In der heutigen Zeit werden mehr und mehr Arbeitsschritte von selbstständigen Robotern übernommen um die Produktion zu beschleunigen und menschliche Arbeitskräfte einzusparen. Aus menschengesteuerten Maschinen werden so autonome Roboter. Wir haben „die Räumraupe“, das Modell eines autonomen Räumfahrzeuges entwickelt, da diese später in der Praxis in Katastrophenfällen helfen können Straßen für andere Hilfsfahrzeuge wieder befahrbar zu machen. In unserer Arbeit ging es nun darum auf Grundlage der Fuzzy-Logik die „Räumraupe“ die Linie verfolgen zu lassen. Sollten sich nun auf diesem Weg Hindernisse befinden so erkennt der Roboter sie rechtzeitig, nähert sich ihnen langsam und testet dann ob er sie verschieben kann oder nicht. Sollte ersteres der Fall sein dann dreht sich der Roboter um 180° und nutzt die Schiebevorrichtung um das Hindernis von der Fahrbahn herunter zu schieben. Als Bausatz nutzen wir das “Lego Mindstorms Education Set“ und entwickelten das dazu gehörige Programm in Matlab. Um die Kommunikation zwischen Matlab und dem Lego-NXT Baustein zu gewährleisten nutzten wir ein Matlabpaket der RTWH Aachen. Als Ergebnis erhielten wir ein funktionstüchtiges Modell und noch einige Anmerkung, auf Basis unseres Entwicklungsprozesses, die erfüllt werden sollten um das Räumfahrzeug in der Praxis nutzen zu können. Zum einen wären es zusätzliche Sensoren um Fußgänger oder andere Dinge zu erkennen die keine Hindernisse sind und zum anderen wäre es eine Satellitensender um zu erkennen welche Fläche bearbeitet werden muss und wo zum Beispiel die Erde hingebracht werden kann.